梦相遇 - 刻勤叔的机械手项目

星期一，新加坡国立大学。

自那一次和赖恩教授开会后，我再一次来到新加坡国立大学的工程楼的实验室。

这一次，我看见小玲在实验室的门外等着我。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡjK6492dWVI

“小玲，早。”117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡ4SFBCqNI2w

“顺新，你来了。我们进去吧！” 117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡGQhHLxdNVU

一进到实验室，我跟着小玲来到了那架Kuka机械手。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡmnF3rHVQtV

小玲开启了Kuka机械手，机械手动了一下，然后去到一个位置。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡvbZQKVxCJw

“哦，这是之前的人设的位置吧！”我看着机械手，问道。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡiQEdJnjDny

“坦白说，我也不清楚，上个星期我也没机会用。”小玲把机械手的控制器（Teach Pendant）放在桌上。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡnxZQUxoJBy

“其实我也刚学不久。我就告诉你我知道的。”我拿起那个控制器，荧幕上出现的界面和Adept机械手的不太一样。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡKGRr5M1VFT

幸好我上个星期读了智胜发给我的机械手册，所以我还是找得到关键的功能。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡipav1n2bJV

“首先，你要知道机械手的原理。”我一手拿着控制器，一手指着机械手的每个位置。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡmNUWdvxVrq

机械手主要有六个关节，它能够模拟人手的动作，所以称之为机械手。它的精度很高，可以重复去到你要它去的位置。机械手的用途也有很多，像是焊接、搬运、组装、等等。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡbPrOqmvkzl

小玲的大学毕业论文，主要是把一个增压机安装在机械手，让增压机对一个物体施加压力，让物体表面的压应力更强，简单来说就是让物体能承受更多的外力。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡrvFPz3PWlv

我讲解了机械手的原理，强调了机械手和物体的位置，还有程序的代码，小玲听得一愣一愣的。117Please respect copyright.ＰＥＮＡＮＡhE4LUW2iyz

“那这样，我们做一些简单的程序，你就会更容易明白了。”我把控制器交给小玲。

“我？会难吗？”小玲一脸疑惑地看着控制器的荧幕。

我手把手地教小玲做了一个程序，我让小玲先把机械手移去一个位置，然后记录下来，再移到另一个位置，再记录下来。

大约记录了十多个位置，我让小玲跑一次程序。

“机械手能够按照我刚才记录的位置，重新跑一轮。”小玲点了点头。

“当然这是快速的方法，还有更准确的做法，就是在软件上做，你有没有软件？”我回忆着智胜和明盛教我时的情景。

“有，我现在开电脑，你等一下。”

待小玲开启了电脑后，我就打开了软件，发现这和Adept的软件也不一样，但是……我上个星期有看了Youtube，所以我还是记得怎么用的。

我示范了之后，就让小玲在软件上做程序。

小玲很聪明，一下子就做出了好几个程序，可是机械手没办法移动。

“你需要在软件和机械手的设置里做校准（calibration），那机械手就知道物体在机械手的什么位置。”我又指导着小玲怎么做校准。

一整个早上，几乎就是我做一次，小玲做一次。几个小时后，我发现小玲很熟悉控制器和软件的运用。

“好厉害，我还学了好几个星期。”我微微点头，说道。

“那是老师教得好，谢谢。”小玲说道。

“可能多试几次，你就会灵活运用了，不需要我的指导了。”我还在想，小玲今天学会了之后，应该就不需要我了。

“希望快点学会，那我的大学毕业论文就能赶上进度历。”小玲把控制器放在桌上，对我说道：“饿了吗？我们去吃饭吧！”

在食堂，小玲说了自己前几天的梦。她一边说，还一边吃吃地笑。

“我想不到蒙面侠还会出现在我的梦中，而且还是在台湾，相当于多旅行一次。”小玲吃着吃着，还不经意地笑。

这似乎是我和小玲第一次单独吃饭，虽然是在人来人往的食堂。

“莉雪说，这个蒙面侠应该是大导演。”我一边吃着云吞面，一边看着小玲。

“我很珍惜这些蒙面侠带给我的梦。”小玲忽然放下筷子，说道：“只是，他应该是属于莉雪的吧！”

“何以见得？”

“就凭他去莉雪的梦境次数最多。顺新，你呢？蒙面侠有去过你的梦？”小玲又拿起了筷子，吃着她的肉脞面。

“没有耶！我连梦过什么都不记得了。”我强装若无其事的表情。

“不过呢！我也要和蒙面侠好好地道别了。”小玲忽然有点感伤。

“为啥？”

当我说出这句话时，我也有点感慨，我进入小玲的梦境，是对的还是错的。

“这是我和他的秘密啦！不告诉你。”

～～～

星期二，我回到了办公室。

看着小玲昨天送我的台湾小吊饰，那是一个小天灯，上面写着“心想事成，美梦成真”。

只是小玲和蒙面侠有什么秘密，身为蒙面侠的我怎么会不知道的？

既然没有答案，这个星期去小玲的梦，应该就知道了。

至于机械手，我觉得小玲学得很快，之后应该就能自己摸索了。

为了让小玲能在接下来的这几天能够慢慢学习，我还帮她安装了增压机，然后进行了一些简单的操作。

我也说了一些关于安全的注意事项，让小玲务必小心，有什么事再联络我。

茶水间，我喝着不甜的卡布奇诺，吃着饼干，等下还是要去Adept机械手的实验室，听刻勤叔说，他有一个月的项目要我去跟进。

吃着吃着，莉雪来到了茶水间，坐在我面前的座位。

莉雪也是喝咖啡，如果是在梦中，我可能就会拿起莉雪的杯，喝着她的咖啡。

“昨天还顺利吗？”莉雪打开了话题。

“小玲很聪明，我觉得教多一两次，她就不需要我了。”我认真地说。

“那就好。”

“你最近忙吗？”我不知道要说什么，于是就随便问了一句。

“还是两头跑，哈哈。累是累，但目前为了保持现状，那就这样吧！”

“刻勤叔说有一个月的项目要我跟进，他还没告诉我细节。”我喝着咖啡，说道：“没关系，我还有五个星期就离开了。”

“你就好咯，我也想回到大学，大学的生活还是比较写意的。”莉雪的眼神瞄了我一下。

“那你和我一起回去吧！”我随口说说：“你很年轻，我们看起来就是同龄的。”

说到这儿，莉雪翻了一个白眼，然后又笑了。

我好像是第一次看见莉雪这个表情。

“不好意思，有点失态了。”莉雪用手指擦着嘴角流出来的咖啡。

如果是在梦中，帮莉雪擦嘴肯定就是我做的。

我今天到底是怎么了，明知道梦境和现实的差距，却老是幻想梦境就是现实。

想到这儿，我也苦笑了一下，然后喝起咖啡。

“顺新，你有心事吗？”

“没有，就忙着机械手，也想着刻勤叔所说的项目。”

“那个项目我知道，其实是半年的项目，你只是帮忙开个头，然后世康会跟进。”莉雪优雅地拿起杯子。

“原来是世康，那他一个人做不就行了？”我摆出双手，说道：“他可是比我厉害一百倍的，他一个人做，妥妥的。”

“原先是这样，但我听说刻勤叔会聘请一个人，做你、智胜和明盛的工作，所以你就是开个头。”

“明白了。”我站起身，准备清洗杯子。

“顺新，你会忙吗？不如坐下来和我聊聊天？”莉雪放下杯子，望着我。

我看着莉雪的眼神，有期待、有盼望、也有一丝丝请求。即使我和莉雪现在没有工作上的合作，但我刚进新春罐头加工厂的时候，莉雪帮了我很多。

于是，我就坐下了。

“没有，刻勤叔说十点在实验室见，现在有时间。”我看着莉雪说道。

“这样啊！”莉雪看我坐下，深呼了一口气后，就提及她在梦中的梦。

莉雪说得很认真，从逛街、搭电梯到89楼，然后坐过山车到象山、阳明山和合欢山，她都没有放过每一个精彩的细节。

“莉雪，我觉得蒙面侠是导演的话，你就是那个掌镜的，你描述得太生动了。”我笑着说道。

“他不止很厉害幻想，每次和他聊天，我都没有压力。和他说话，真的很舒服。他的心情似乎每次都那么好。”

“好好哦，我也想见一见他，然后玩这些刺激的游戏。虽然梦醒了，就会忘记了。”我若有所思地说道，倒是没有注意莉雪正在看我的表情。

莉雪也说了梦境中蒙面侠帮她拍照，可她不能把照片带出来，我就暗暗感叹，幸好那照片是带不出来的……

要不然，小玲和莉雪拿着照片与其他人分享，他们不就怀疑到我头上了。

“也没什么事了，那明天见吧！”莉雪轻呼了一口气。

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刻勤叔的机械手项目

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